Schafhausen wurde urkundlich erstmals 1123 erwähnt, die Gründung fällt in die Zeit um das Jahr 700.
Seine ersten adeligen Herren waren die Grafen von Calw neben den Herren von Beutelspach. Conrad von Beutelspach verschenkte im Jahr 1110 einige seiner Güter an das Kloster Hirsau, das seinen Besitz in den folgenden Jahrhunderten ausbaute, so daß ihm 1468 schließlich der ganze Ort gehörte.
Da die Grafen von Württemberg die Vogteirechte über das Kloster Hirsau hatten, war der Vogt von Leonberg zugleich Schirmvogt des Klosterfleckens Schafhausen.
Nach Aufhebung des Klosteramtes Hirsau ging Schafhausen durch viele Verwaltungen.
Baugeschichtlich wertvoll ist die mittelalterliche gotische Kirche, die im Zusammenhang mit der Reformation 1589 unter Leitung von Hans Decker, Werkmeister aus Weil der Stadt, erweitert und zum größten Teil neu erbaut wurde.
Im Dreißigjährigen Krieg brannte die Kirche mit vielen anderen Gebäuden ab. Die Instandsetzung dauerte bis 1661.
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